机器人焊接

2019-06-13 2815
机器人焊接已经成为了许多工业的常态了,利用机器人焊接节约人力、物力,不过前期的出资有点大,所以我们要考虑清楚,下面让小编携手泰科智能机器人焊接的相关资讯给我们,希望对我们 有用。 焊接机器人是从事焊接(包含切开与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化安排(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用处的、可重复编程的主动操控操作机 (Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业主动化范畴。为了适应不同的用处,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个衔接法兰,可接装不同东西或称结尾执行器。焊接机器人就是 在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切开或热喷涂。 
随着电子技能、计算机技能、数控及机器人技能的开展,主动焊接机器人, 从60年代开始用于出产以来,其技能已日益成熟,首要有以下长处: 1)安稳和进步焊接质量,能将焊接质量以数值的方式反映出来; 2)进步劳动出产率; 3)改进工人劳动强度,可在有害环境下作业; 4)下降了对工人操作技能的要求; 5)缩短了产品改型换代的预备周期,减少相应的设备出资。 因而,在各行各业已得到了广泛的使用。 焊接机器人首要包含机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和操控柜(硬件及软件)组成。而焊接配备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包含其操控体系)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部 分组成。关于智能机器人还应有传感体系,如激光或摄像传感器及其操控装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的根本组成。 世界各国出产的焊接用机器人根本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其间,1、2、3轴可将结尾东西送到不同的空间位置,而4、5、6轴解决东西姿势的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主 要有两种方式:一种为平行四边形结构,一种为侧置式(摆式)结构,如图2a、b所示。侧置式(摆式)结构的首要长处是上、下臂的活动范围大,使机器人的作业空间几乎能达一个球体。因而,这种机 器人可倒挂在机架上作业,以节约占地上积,便利地上物件的活动。但是这种侧置式机器人,2、3轴为悬臂结构,下降机器人的刚度,一般适用于负载较小的机器人,用于电弧焊、切开或喷涂。平行 四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人作业空间比较小(局限于机器人的前部),难以倒挂作业。但80年代后 期以来开发的新式平行四边形机器人(平行机器人),已能把作业空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测置式机器人的刚度问题,然后得到普遍的注重。这种结构不只适合于轻型也适合于重 型机器人。近年来点焊用机器人(负载100~150kg)大多选用平行四边形结构方式的机器人。 
上述两种机器人各个轴都是作反转运动,故采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1~3轴)及谐波减速器(1~6轴)驱动。在80年代中期曾经,关于电驱动的机器人都是用直流伺服电机,而80年代后期 以来,各国先后改用沟通伺服电机。由于沟通电机没有碳刷,动特性好,使新式机器人不只事端率低,并且免修理时间大为增加,加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其东西中心点 (TCP)的最高运动速度可达3m/s以上,定位精确,振动小。

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