机器人核心部件减速机,原理是公开的,为何我们比不过日本的?

2019-11-05 4275
 工业机器人广泛运用于轿车制作、电器设备出产、食品机械加工等工业制作上,跟着我国人工费用的增长,机器人替代人工的趋势越来越显着,而机器人出产出来的产品一致性好、设备精度高等利益也更加受到厂商的注重。
  现在,全球机器人的本钱首要构成为:减速机35%左右,伺服机20%左右,控制系统15%左右,机器人本体的机械加工只点15%左右。全球高端机器人首要由ABB、Fanuc和Kuka等少量几家国际机器人公司控制,而它们所运用的精密减速75%为日本公司制作。
  机器人作业运用的精密减速机可分为三种:RV减速机、谐波减速机和行星减速机,三者在商场的上的份额占比约为:40%、40%、20%。
  在关节型机器人中,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的方位,谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。
  RV减速器是旋转矢量(RotaryVector)减速器的简称,最早由日本创造,它是传统摆线针轮和行星齿轮传动设备的一个新的混合种,RV减速器的传动比较大(30-260)。
  RV减速机的原理很早就已经戳穿,并且未有专利维护,这和咱们咱们一向听到的有所出入,可是整个作业RV减速机80%商场仍由日本占有,主要品牌是纳博特斯克和住友。

  RV减速器结构

  RV减速机的传动设备是由首级渐开线圆柱齿轮行星减速组织和第二级摆线针轮行星减速组织两部分组成,为一封闭差动轮系。
  主动的太阳轮1与输入轴相连,假定渐开线中心轮1顺时针方向旋转,它将带动三个呈120°组织的行星轮2在绕中心轮轴心公转的一起还有逆时针方向自转,三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速翻滚,两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上,并与固定的针轮相啮合,在其轴线绕针轮轴线公转的一起,还将反方向自转,即顺时针翻滚。输出组织(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推进,把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。(如下图)

  RV减速机作业原理

  RV减速器制作中心难点在各项工艺的密切配合,包含:齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技术、设备精度等,这些工艺总装公差总分配带来的结果是产品的磨损和寿数。
  国内RV减速机厂家首要有南通振康和恒丰泰,南通振康2017年的年产量到达200多台,产品已被多家机器人厂商试用,包含国外的ABB、KUKA、发那科以及国内的埃夫特、埃斯顿等企业等。
  减速机结束减速是经过大小齿轮之间传动,其转速与齿数成反比的简略原理来结束的。可是要结束大的传动比,假定用咱们往常看到的圆柱齿轮,那整个齿轮速器的体积将会非常大,假定要做到尽量小的体积,怎么办呢?
  谐波减速机便是把齿轮内嵌进去!
  谐波减速机(harmonicgeardrive)首要由波发作器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个根柢构件组成。

  谐波减速机结构

  谐波传动减速器,是一种靠波发作器设备上柔性轴承使柔性齿轮发作可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。(如下图)

  谐波减速机作业原理

  谐波减速机的技术难点首要体现在柔轮寿数和加工精度上。
  总的来说,我国在精密减速机方面受制于材料和精密度加工两大范畴。

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